对于瑜伽我们已经有了一些了解，但是为了理解得更好，我们还需要知道瑜伽的起源。对瑜伽历史的快速回顾不仅能让我们了解其丰富的传统，还能使其更好地融入我们的生活。
瑜伽是梵语词汇，是联结、结合的意思，指的是身、心、灵三者的结合。
瑜伽不仅仅是体式的练习，还能够增加身体的柔韧性和力量性。
关于瑜伽在印度的起源时间和最早的瑜伽修持者都没有确切的记载，由于口头传承，使其保留着宗教的神秘色彩。
在古时候，没有任何的记事本或者纸张可以让学生记录从老师或者圣者那里学来的东西，而他们所使用的干枯棕榈叶又非常容易损坏或丢失，但研究者确信瑜伽至少能追溯到10000年以前。
在古时候瑜伽通常在寺院、茂密丛林或者其他不易到达的地方修炼，很少能被人发现，修持者在那里独自修炼。
教诲只是传递给那些被认为纯洁、健康，并且师生之间的关系充满崇敬并能维系终生的。这种师生结构被理解为gurukula（远离城市并且特殊的瑜伽学校），它的字面意思是“上师的子宫”，因为学生会作为家庭成员的一部分住在上师家中。
在那个时候，瑜伽唯一的目的是追求自由和精神的解放。
 

关于湿婆神
湿婆神应该是意识的最高体现或象征。当个人的灵魂从世界的束缚中解脱出来，他们实现了纯意识状态。湿婆是印度教第三大神，有三只眼睛，位于眉心处的第三只眼通常都关闭，除非灾难到来之时。他有长长的头发，头顶是神圣的恒河，一轮新月照亮他的头发。帕尔瓦蒂（他的妻子）被认为是整个宇宙的母亲，她是知识的最高象征。她代表着母性方面的巨大能量，潜伏在我们所有人中，这个伟大的能量（沙克蒂）也被称为昆达里尼。
 

瑜伽的历史-前古典时期
瑜伽的历史作为身、心、灵的文化，可以追溯到更久远的时间，它所提及的是被认为人类最古老的文学-吠陀，充满了智慧。吠陀是一种含有歌曲，咒语和仪式文本的，收集用于印度婆罗门祭司或使用的。最知名的瑜伽圣经，是公元前约500年的《薄伽梵歌》。
在印度哈拉帕等地考古发掘成立以来，已经发现许多雕像在描绘湿婆神和他的妻子练习瑜伽体式，而这些废墟曾经是印度次大陆的雅利安文明蓬勃发展时期人们的居住地。按照传统和圣典记载的，湿婆神是瑜伽、包括体式的创始人，他创造了所有的体式，并把它们教授给了他第一个弟子，帕尔瓦蒂，他的妻子。
据说原本有8,400,000个瑜伽体式，代表着每个人从生到死的轮回中获得解脱之前需要经历的8,400,000个形态。这些体式代表着从最简单的生命形式逐步进化为实际意义的人。据说通过做这些体式， 一个人可以从一种生活向另一种生活迈出决定性的一步。
几个世纪以来，这些瑜伽体式已经被修行者和瑜伽习练者所修改，还能够知道的也不多于几百种，而这其中只有84种被详细的讨论，被认为对现代人类有用的也仅有30种左右。
 

瑜伽的历史-古典时期
《瑜伽经》的编辑者-帕坦伽利
关于帕坦伽利
一种传统的说法认为，是梵天创造了《瑜伽经》，但为了简单起见，我们可以认为梵天是通过一个叫帕坦伽利的人创造了《瑜伽经》。没有人确切地知道帕坦伽利生活在什么时候，一些专家认为帕坦伽利生活在公元4世纪，一些人认为他生活在公元50年前后，还有一些人认为帕坦伽利生活在公元前400年，也有人认为他生活在5000年以前。尽管不是很确定，但是被大多数人所接受的时间是耶稣基督之前的400年，这个日期经过很多方法的估算，而这些方法又包含在很多古书当中，像奥义书、数论与佛教的经文等。
帕坦伽利被认为是毗湿奴神身上具有无限宇宙能量的巨蛇阿迪舍沙的化身，他被认为是《瑜伽经》的编辑者，也被认为是古印度医学系统-阿育吠陀的作者。
他的生活
帕坦伽利的一生，充满了传奇和矛盾，没有关于他出生的真实记录。还有一些瑜伽传说认为，不止一个帕坦伽利出生，按照传说，有一天当他的母亲向太阳神祈祷时，双手呈anjali的手印，而他是跌进（pata）母亲的（anjali）手印中的，所以她母亲就给他起了Patanjali的名字。
帕坦伽利的瑜伽经
帕坦伽利成功地将他所在时代的瑜伽书面和口头传承的知识汇总并记录为196条经文，它包含了每一个瑜伽老师教学所需要用到的信息，帮助圣者或者老师完成如何引导精神解放的任务。
据说曾经在看湿婆神跳舞的时候，巨蛇阿迪舍沙突然发现难以承受毗湿奴神的重量。为此感到吃惊，它问主毗湿奴神原因所在，毗湿奴神说，这是因为它与湿婆神的能量状态和谐，由于练习瑜伽的原因。意识到瑜伽的价值和益处，阿迪舍沙决定以帕坦伽利的化身为人类降生，教他们伟大的艺术。
《瑜伽经》被认为是瑜伽技巧的基础，帕坦伽利瑜伽有时也被认为是王瑜伽。有“瑜伽之父”之称的帕坦伽利，编辑了196条经文，作为将瑜伽融入日常生活和伦理道德的框架。瑜伽经准确的编辑日期不详，不过据说成型与公元前200年左右。帕坦伽利研究的核心是八支分瑜伽，显示了通过习练瑜伽通向更好生活的途径。帕坦伽利用196句经文解释了整个瑜伽。
他的书被分为4个章节。
第一部分是“三摩地篇”（51节），入定，三摩地最高境界。
第二部分是“练习篇”（55节），本章更多地着重实践和解释练习瑜伽的方式，在这里帕坦伽利解释了瑜伽八支。
第三部分是“成就篇”（56节），本章解释了瑜伽的能量和成就。
第四部分是“解脱篇”（34节），本章谈论的是练习瑜伽领悟后的自由和解脱。
 

瑜伽的历史-后古典时期
在《瑜伽经》之后一段时间发展起来的众多的独立瑜伽学校和形式被称为后古典瑜伽。与帕坦伽利的瑜伽相反，后古典时期的瑜伽和吠陀传统非常相似，具有非二元性质的特点。
哈他瑜伽
哈他这个词是梵文词，由瑜伽圣哲Swatmarama在15世纪时提出，也被认为是瑜伽维迪亚。这是身体上的准备，为的是让健康的身体去适应更高级的冥想阶段。哈他瑜伽的知识，最初是由湿婆神教授给他的妻子帕尔瓦蒂，她是印度神话中的整个宇宙的母亲。
历史上有人认为湿婆神在一个荒岛上教授帕尔瓦蒂哈他瑜伽，尽管没有人类听到，但还是被一条名叫Matsya的鱼听见了他们的话语。当湿婆神意识到所有的瑜伽知识被一条鱼听到之后，湿婆神赐福于它变为人类的样子。哈他瑜伽之光或者哈他维迪亚是经典的梵文手册，据说，它是现存最古老的哈达瑜伽的文字，并且是三个哈达瑜伽经典文本之一。另外两个是Gherand本集和湿婆本集。“本集”是指“集合”。
该文写于15世纪，是从古老的梵语文本和Svatamarama自己的经验中得出的。
哈他瑜伽的目的是给予控制两种能量Ha和Tha的知识。如果不知道这方面的知识，很难获得精神层面的控制，哈他瑜伽是通过控制生命力来控制意识的实际方法。
密宗瑜伽
密宗是一种方法，让人们既能从世间的限制和束缚中摆脱，又能享受世间的事物。在密宗瑜伽，首先必须知道人类身体和心灵的局限性和承载力。在这之后，密宗提示了一些技巧如何由世俗意识扩大到神圣意识最后再进入到纯解脱意识。各种瑜伽体位法、呼吸控制法、唱颂、契合法都是为了净化身体、思想和意识。很显然，密宗和瑜伽也有同样的技巧来源。
历史上最早有记录的瑜伽体式讲解者是伟大的瑜伽师Gorakhnath，在他所在的时代瑜伽还不是很普及，Gorakhnath只是将体位法教授给他的关门弟子。那时候的瑜伽习练者都是远离尘世在深山或树林中，过着简朴的生活，一切都取自于大自然。动物是这些瑜伽习练者最好的老师，它们生活在大自然中，远离疾病和尘世的困扰，动物们没有医生或者药物去治愈疾病，大自然是它们唯一的助手，通过学习大自然中的现象，许多瑜伽技巧得以发展。
 

现代时期
现代瑜伽被认为是从1893年芝加哥世界宗教议会开始的，在这次会议上，来自印度的年轻的斯瓦米维卡南达对于瑜伽做出了令人记忆深刻的讲解，他成为这次会议最受关注的成员之一。随后他巡游美国讲解瑜伽，许多瑜伽大师都穿洋过海跟随他的脚步，使瑜伽传递到大陆的各个角落。随着瑜伽学校的成立，越来越多的人们喜欢上瑜伽的练习方式。
在Krishnamacharya、斯瓦米悉瓦南达和其他哈他瑜伽习练者的共同努力下，瑜伽在印度有蓬勃的发展。Krishnamacharya开设了第一所瑜伽学校，在1936年斯瓦米悉瓦南达在瑞诗凯诗神圣的恒河岸边成立了神圣生命协会。Krishnamacharya培养了三名弟子来继承他的遗愿，加大哈他瑜伽的普及力度：BKS艾扬格，T.K.V. Desikachar和Pattabhi Jois。悉瓦南达是一位多产的作家，写作超过了200份瑜伽书籍，并建立了九个ashrams和众多的瑜伽中心，遍布世界各地。
瑜伽对于西方的影响一直呈涓涓溪流之势，直到Indra Devi于1947年在好莱坞开设她的瑜伽工作室，自从那时起，越来越多的西方和印度老师成为先锋，大力普及哈他瑜伽并受到广大的认可，哈他瑜伽现在有许多学校和不同的形式，强调的是瑜伽练习的不同方面。
如今最流行的瑜伽教学方法是将瑜伽练习和呼吸控制法结合在一起，这些练习被认为是哈他瑜伽。在过去的一个世纪，演化出很多的瑜伽风格，如力量瑜伽、比克拉姆瑜伽、艾扬格瑜伽，只是仅举几例。现在有10多种主要的瑜伽风格，所有这些风格各不相同，它们多少还是体现了印度教的信仰，它的符号和意识形态。这些风格在结构上也相当不同，范围从安静的、缓慢的到极限的都可以找到。瑜伽不仅仅是运动，随着时间的推移，瑜伽更深层的影响将会触及西方文化并将其彻底改变，而瑜伽自身也会受到西方文化的影响进而改变。
如今瑜伽风靡全世界，瑜伽练习有助于保持身体健康，良好的精神状态。瑜伽作为一种疗法来治疗许多与健康有关的问题。瑜伽技术也被用于治疗精神紧张、失眠或其他的心理问题。